最強の剣豪はなぜ『五輪書』を著したのか？徳川家康の天下統一により太平を迎えた世ー戦国の動乱を剣士として生き抜いてきた宮本武蔵も老境に達していた。将軍家剣術指南役となった柳生宗矩に対抗心を燃やし、生半可な仕官の道は選ばなかった武蔵も、島原の乱に従軍し負傷したことで老いを実感し、終の棲家を求めていた。熊本藩主・細川忠利から客分として招かれた武蔵は、当地で指南役を務めつつ、手伝いの清に支えられながら安らかな日々を送るようになる。やがて、自らが究めてきた兵法の道を伝えるべく、岩戸・霊巌洞に籠もり『五輪書』の執筆を始めた。武蔵が最後に到った境地とは？