歴史が大好きな少学６年生・時野カケルのもとに、突如現れた黄色い動物・モグウ。タイムペンシルという時空移動装置で未来からやってきた、モグラット族の少年だ。カケルとモグウは、タイムペンシルを使って、さまざまな時代にタイムジャンプ。歴史上の人物と出会い、事件を解決しながら、歴史の中を探検していく！