壇ノ浦合戦で源平内乱に勝利した源頼朝は、義経及び奥州藤原氏の討伐を敢行。各地の武士団を御家人組織に結集させ、鎌倉幕府を確立する。頼朝亡きあとの幕府は尼将軍北条政子のもと内紛を繰り返すが、実朝暗殺を契機に朝幕関係が綻び、両者が刃を交える“承久の乱”を迎える。