南北朝の戦いに敗れた熊野衆は、源氏の末裔・千鶴（のちのアギ・バートル）を旗頭にいまだ南朝方が優勢な九州での再起を図る。熊野で舟指（船頭）をしていたカラスは、類まれな船捌きを買われ、次第に千鶴の片腕となっていく。しかし、足利幕府方の九州探題・今川了俊によって南朝方は大宰府を奪取される。もはや日本に安住の地はないのか。外洋航海術、大型船の建造、琉球との交渉などの困難を乗り越え、ついに彼らは外海へー。