本書は、実際に広く利用されているＰＩＤ制御を現代制御論の立場で論じた。状態方程式と出力方程式でモデル化された多入力多出力システム（ＭＩＭＯシステム）のＰＩＤ制御をラプラス変換は用いず、すべて状態空間で解析を行う。伝達関数に基づく古典制御論ベースではなく、微分方程式に基づく現代制御論ベースで論じたＰＩＤ制御論の新しいテキストである。