力学を創始したのはニュートンではない。フックは、接線方向の直線運動と、中心物体に向かう引力運動の合成とする力学の概念を史上初めて把握し、ボレッリは引力と遠心力によって運動を説明した。またフックは現代でも正しい証明によって、普遍的に逆二乗則を得た。ニュートンは、遠心力を正しく理解しなかったために、万有引力発見を逸した。ライブニツは力学で最初に微分法を使い、現代でも正しい運動方程式を導いた。オイラーはガリレイの落下法則を自然に拡張し、現代の「ニュートン方程式」を確立した。本書は当時の論文、書簡類を読み解くことで力学の成り立ちを展望する。