本書は、リー群論の基礎的な部分を解説したもので、リー群とリー環の対応を与えるリー理論を扱う。本書は、ｓｅｌｆ-ｃｏｎｔａｉｎｅｄとなるように努めた。この本を読むための予備知識としては、微積分、線型代数の他は、代数学と位相空間論のごく基礎的な事柄だけを仮定している。代数では、群、環、体と準同型写像の定義程度、位相空間については、定義とコンパクト空間の基本性質ぐらいを仮定する。それを越える知識を用いるときは、本文または付録で説明した。