伊賀を逃れ、甲賀の戸沢白雲斎の弟子となった忍者・霧隠才蔵は、やがて猿飛佐助と共に信濃の真田幸村の元で十勇士として活躍することになる。天才的軍略家の幸村は西軍の石田三成側につき、東軍の徳川家康勢と敵対する。天下分け目の関ケ原、そして大坂冬の陣、夏の陣。幸村の指揮を受け、才蔵、佐助らの十勇士は決死の覚悟で家康の大軍に立ち向かった。