八王子槍組千人同心は徳川三代にわたって将軍の親衛隊として重用された。ところが太平の世が続くにつれその役目は十年に一度の日光山の火事警戒だけとなる。人々から「やっとこ侍」と嘲られる千人同心の組頭の子・俊太郎が元服し、筆おろしをすることにー。表題作の「やっとこ侍」他、褌だけの姿で追放された浪人が猫が取り持つ縁で若夫婦と知り合い男女のまぐわいを覗き見させる商売を始める「三毛猫侍」、男女交合の隠語から名づけられた「ぺつぽつ侍」など江戸風俗を活写する時代連作。