淀城十万二千石稲葉家の次男若殿亀千代は、駿州田中城本多家の鶴姫との縁組みを嫌い、腰元霞の手引きで、自由を求めて城を出た！真影流刀法の達人亀千代と、女ながらも神道夢想流の杖術を身につけた美女霞の両人の行く手に待っているものは果たしてなにか…？清水港は鬼よりこわい、次郎長一家の威勢のいい兄い桶屋の鬼吉と行をともにすることになった亀千代は名も亀吉と変えて、任侠道を志す！