かつぎ呉服で元盗賊の伊之助は、往来で二人の侍に絡まれている踊りの師匠小鈴を助けた若い浪人に惚れ込んだ。桃太郎と名乗るその男は、女手ひとつで育ててくれた乳母と死に別れ、今日から天涯孤独、宿なしの身。伊之助の世話で通称お化け長屋に住むことになった桃太郎侍だったが、ふとした出逢いから、さる大藩のお家騒動に巻き込まれ、やがて敵味方入り乱れての鬼退治の旅路が始まる！アクションあり、恋あり、そして涙あり…。大衆文学で一時代を築いた山手樹一郎の代表作、大人気ＴＶシリーズの原点となった傑作長編！