総勢４０００人からなる加賀藩前田家。いくつかのバリエーションがあった仙台藩伊達家。海路と陸路で遠路はるばるの薩摩藩島津家。長い歴史がありながら、さまざまな藩による参勤交代の実態は意外に知られていない。基本的な作法にローカルルール、リッチな藩と貧乏な藩の規模や流儀の違いなど、参勤交代と大名行列にまつわるうんちくをもとに、江戸期の各藩のお家の事情もひも解く。さらに参勤交代の舞台となった五街道や脇往還の、知られざる用途と素性にも肉迫。「超高速！」だけではない、参勤交代の新・珍事実とは…？