謎めいたイメージが先行し、正しく捉えることが難しい密教。本書は、まずその定義にはじまり、インド・チベット・中国各々における密教の歴史・思想を概説しつつ、日本の密教をインド以来の仏教史全体の中に位置づける。そして、伝統的な密教教学をできるかぎり分かりやすく解説した上で、マンダラの理論と実践、チベット密教の性的ヨーガをふくむ代表的な儀礼・修行についても詳細に解説する。巻末には、国内密教寺院案内・ブックガイドを付すなど、密教を理解するための基本要素をすべて盛りこんだ必携の一冊。文庫化にあたり新章「修験道の世界」を書き下ろし増補する。