価格: | ¥3300 |
著者: | 牧野洋 |
出版社: | 日刊工業新聞社 |
発行年月: | 1998年11月 |
ISBN: | 9784526042751 |
種類: | 単行本 |
在庫状況: | |
ロボットはこの40年ほどの間に著しく発展し、これを解くための3次元機構学も著しく進歩した。ベクトルやマトリックスを用いてロボット機構を3次元的に解くことが一般的となっている。本書は、1976年に出版した「自動機械機構学」を2分割し、後半の3次元機構学の部分を大幅に改訂したものである。座標系(フレーム)Eと、回転マトリックスEwθ、姿勢マトリックスEの3者を同一視し、3つの単位ベクトルのトライアドで表現することによって、ベクトルとの整合性をはかった。