本書は、最適制御理論の初歩を学ぶことをめざす大学校年次学生や大学院学生を対象とした入門書です。大学初年次において学ぶ微分積分学と線形代数学の基本のみを既知として丁寧に議論を展開していますし、他の数学書にはない細かすぎるほどの説明を心掛けています。