本書の構成は、メカトロサーボ系のサーボコントローラ設計に関して、モデリング、解析、コントローラ設計制御の分野にわたり、序章ではメカトロサーボ系の概説と産業界での問題点の要点を示し、１章以降ではそれらの問題点を理をもって解決した。各章には要旨を付し、各節の冒頭では各項目に関する産業界の現状と問題点、主要結果、結果の意義と利用の要点の説明を行った。