「ああ、ぼくどこか行きたいなあ！」。木のひこうきのコスモスが、おもちゃ箱から飛び出して言いました。「あのおかの上に白いドームが見えるだろう。あそこへ行ってみたいなあ」。こども部屋から出たことのないコスモスは、なかよしのぬいぐるみの犬のウォーギーと、とんでいくことにしました。夢をのせて、ふたりのぼうけんがはじまります。