本書の書名は、これまで日本の主要幹線であり続けた、古代・中世・近世という３つの時代の東海道を意味している。中世の水陸交通に比重をおいて、遠江・駿河・伊豆という、現在の静岡県を構成する地域を中心に、関連する資料をもとにして、地域からみた東海道の歴史を描いた。