グリーンランドの氷河の下から九世紀のアラブのダウ船が見つかった。だが、謎のグループの襲撃を受け、調査チームは船内にあった機械仕掛けの地図を奪われ、海洋考古学者のエレナ・カーギルも拉致された。調査チームの一人が持ち帰った地図の付属品ーアストロラーベを手がかりに、シグマフォースのグレイ・ピアース隊長たちはイタリアに赴く。そこで目にしたのは機械仕掛けの地図の複製で、その作者とされるのはレオナルド・ダ・ヴィンチ。一方、拉致されたエレナは、地図の謎の解明を要求される。地図はどこを指し示しているのか？鍵を握るのは、ホメロスの叙事詩『オデュッセイア』だった。英雄オデュッセウスの旅路の先にあったタルタロスーギリシア神話の地獄には、恐ろしい秘密が隠されていた。