天保十三年、罷免された先の江戸南町奉行・矢部駿河守定謙は、預かりとなっていた桑名藩で自ら絶食して憤死した。定謙は老中・水野忠邦、南町奉行・鳥居耀蔵らの策謀によって冤罪で陥れられたのだった。定謙が死去した日の夜、一人の旅僧が桑名藩から出立する。この僧姿の男は定謙の忠臣であり、かつて「鬼与力」と恐れられた大薮才蔵であった。変装した才蔵は、江戸市中に潜り込もうとするが、そこには耀蔵の手下・百足の権佐一味が待ち伏せていた…。主君の仇討ち、そして、鳥居耀蔵の圧制に苦しめられる江戸町民を救うため、素浪人となった“はぐれ鬼”大藪才蔵の壮絶な闘いが始まる。