泥棒を疑われ逃亡した父テオフラスト・ルパンのため、伯父ドルー・スーピーズ公爵邸を母と共に追い出された１０歳のアルセーヌ少年。１５年後、豪華客船で華麗な盗みのテクニックを見せる美しく優雅な青年こそ、「貧乏人からは決して盗まない。金持ち連中や有力者、世間を欺いて富を手に入れた詐欺師たちしか狙わない」という父の教えを胸に「怪盗紳士ルパン」として華麗に成長したアルセーヌだった。母親を亡くし、追われるルパンに手を差し伸べたのは公爵の娘・クラリス。が、公爵が加わる財宝探しと王権復活の陰謀に心を奪われたルパンは、やがて妖女カリオストロと手を携えて危険な冒険に乗り出すのだった。