南極大陸にある皇帝ペンギンの王国では、すべてのペンギンが自分だけの「心の歌」をもち、その歌をうたうことで生涯ただひとりのソウルメイトとめぐりあうーそのことが最高に価値ある幸せとされていた。ところがなぜか歌えないマンブルは、不吉の象徴として王国から追放されてしまう。マンブルは、得意の華麗なダンス“ハッピーフィート”で王国を救うため、果てしない冒険の旅にー。