本書は１９８５年から１９９９年まで１５年間、電気通信大学で行った研究を中心として「機械の研究」誌（養賢堂発行）に２６回連載した中から、特徴的なロボットを取り上げて研究の背景や目的、戦略、成果などを述べたものである。