父を旗本奴に殺された少年・予助は、水戸光圀によって剣の腕を見出され、捨て子を間諜として育てる幕府の隠密組織「拾人衆」に加わる。仲間とともに火つけ盗賊「極楽組」を追っていたが、父の死の真相を知りー。了助と光圀、「極楽組」の絡み合う因縁。そして、新たな師を得て了助は日光道中へ。さらに加速する大江戸諜報劇！