本書は修験道の思想をその形成と展開を跡づけたうえで、宇宙観、他界観、観現・不動明王などの崇拝対象、役小角・聖宝などの始祖、人間観、成仏観、救済観の項目のもとに体系的にまとめたものである。その際、成立宗教としての修験道に焦点を置いて、中世末から近世期に成立した教派修験の書物を主要資料とした。