ビーコロは工場の中だけしか走れない、小さな蒸気機関車。修理にやってくるのは、力強いデゴイチや速く走れるシロクニなどの機関車たち。ある日、古くて美しい姿の機関車・ヨシツネが工場へやってきた。ヨシツネはビーコロが、思いきり外を走ってみたいという思いを持っていることを知り、ビーコロのために、他の機関車仲間や作業員さんたちにも協力をよびかけて、特別列車を走らせることになる。先頭はもちろんビーコロ！