本書で述べようとしている制御の思考原理は、自然の摂理にかなって「単純明快」なものだが、それを現実の世界で実現しようとすると容易ではない。あたかも、スポーツ選手が自分の思い通りに身体（制御対象）を動かせないのと似ている。実はそこにいくまでには「制御理論の理解」という難関な山越えがある。しかもこれらの山を越えるためにはいくつもの“基礎数理”を学ばなければならない。しかし、われわれにとって必要なのは数式の計算力ではなく数理式のもつ意味の理解なのだ。よって、むだな労力を数式計算に使わないことだ。本書もその視点から制御理論の理解に必要な数理解説を図式考察で行うよう配慮した。