本書は、脊椎動物に進化するやや前の段階にあたるとされている脊索動物・半索動物・棘皮動物の動物群を対象として、現在認められている通説がどのような歴史的背景をもとに確立していったかを解説する。そのうえで現在の分子レベルの技術によって明らかにされた、形態、発生過程、遺伝子の配列などの詳細な知見や、古生物学上の新たな発見、および新しい分類学の手法などをもとに先の通説と比較・検証し、これらを組み合わせることによって脊椎動物誕生のより可能性の高い道筋を解き明かすことをねらいとしている。