三河の弱小大名・松平広忠に嫁いだお大の方は、四天王に守られた帝釈天の幻を見ながら竹千代（のちの徳川家康）を出産した。今川義元の属将を経て、桶狭間の戦いを機に岡崎に帰還した家康は、織田信長と清須同盟を結んで今川氏を退け、武田氏を滅ぼして着々と勢力を拡大する。「家康に過ぎたるもの」といわれた本多忠勝を中心に、酒井忠次・榊原康政・井伊直政の「徳川四天王」をはじめ、家康を支えた三河武士たちの活躍を描く。