文化九年江戸ー。木暮平四郎は、武士でありながら腰に真剣を差さず、「竹光同心」と揶揄される定廻り同心。出世もできず日々の暮らしにも困る、風采の上がらぬ武士であるが、剣は神道無念流免許皆伝の腕前。賄賂や袖の下を一切受け取らず、情に厚い仕事ぶりから、市井の人々や一部の同心仲間には人気があった。立身出世を望まず飄々と役目をこなす平四郎であったが、最愛の娘おみつには振り回されっぱなし。おみつの初恋やおてんばぶりに一喜一憂しながらも、非道に泣く庶民を助けるため、平四郎、今日も奔る。